Dettagli sull'Insegnamento per l'A.A. 2019/2020

Prerequisiti

Teoria dei Sistemi (obbligatorio). Controlli Automatici (fortemente raccomandato).

Obiettivi

Introduzione ai sistemi non lineari.

Sillabo

• Introduzione ai sistemi non lineari ed esempi. Esistenza ed unicità delle soluzioni. La stabilità interna. Il teorema di Lyapunov per sistemi tempo varianti. Dimostrazione del teorema di Lyapunov per sistemi tempo varianti. Regione di attrazione. Il teorema di Zubov. Il teorema di Chetaev per sistemi tempo varianti e sua dimostrazione. Teorema di La Salle e Lemma di Barbalat. Metodo indiretto di Lyapunov. Introduzione al controllo adattativo. La condizione di eccitazione persistente. Dimostrazione della stabilità del sistema di controllo e di adattamento o di identificazione dei parametri. Il modello matematico che descrive l'assetto di un autoveicolo, e sua implementazione in Simulink. Implementazione in Simulink di un controllore dinamico dell'assetto di un autoveicolo. Implementazione in CarSim di controllori non lineari per il controllo d'assetto di un autoveicolo. Semplice osservatore della velocitaÌ€ laterale di un autoveicolo. Implementazione su CarSim di un controllore d'assetto basato su un osservatore di velocità laterale.

Modalità d'esame

Scritto ed orale.

Note

• Si veda anche la pagina sul vecchio sito di ingegneria: http://www.ing.univaq.it/cdl/scheda_corso.php?codice=I0667_I4I

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