Dettagli sull'Insegnamento per l'A.A. 2016/2017

Prerequisiti

Teoria dei Sistemi, Controlli automatici.

Obiettivi

Implementazione digitale di controllori.

Sillabo

• Il controllo digitale. Introduzione. Schemi di controllo. Influenza del campionamento sulle prestazioni del controllore. I controllori PID e loro corrispettivo in digitale. Necessità di ri-sintonizzazione dei parametri del controllore per compensare le conseguenze del tempo di campionamento "alto". Equazioni alle differenze lineari. La trasformata z. Gli schemi a blocchi. La forma canonica compagna raggiungibile. Le forme canoniche compagne osservabile, di Jordan e serie. Lo spazio di stato. Poli e zeri di trasmissione.  Sistemi con ritardo. Analisi del segnale e risposta dinamica. Lo spettro di un segnale campionato. Il fenomeno dell'aliasing. Equivalenti discreti. Progetto di un controllore nel continuo e sua implementazione nel digitale. L'allocazione degli autovalori con controreazione dall'uscita. L'osservatore dello stato. La stabilizzabilità e la rilevabilità. Il principio di separazione. L'osservatore ridotto. Sistemi in strict-feedforward form. Controllo digitale mediante le tecniche di event e self triggering. Esempi di controllo in ambito impiantistico.

Modalità d'esame

Scritto e orale.

Risorse Internet

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